四轴码垛机器人主要应用各行业生产线的码垛和物料搬运转运工序中，其主体结构由两个水平旋转轴加两个垂直旋转轴和一套末端平衡机构组成；由于多了一个旋转轴，四轴码垛机器人能够在三维空间内进行灵活操作，适用于各种复杂的码垛形式，广泛应用于各种需要自动化码垛的场景中。
四轴码垛机器人采用铸件制作，结构稳定，刚性好；一二三轴采用精密RV减速机和伺服电机驱动，速度快，精度高，刚性好；末端采用精密谐波减速机，速度快，精度高，结构轻巧。伺服电机驱动部分和精密减速机传部分均是全密封结构，整机的IP等级高，对环境适应性强，能够在对IP防护有较高要求的工作环境和条件下进行作业。
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