ISC气囊式内撑夹具是模仿河豚自卫形态而仿生设计的一种创新型柔性夹具。通过向柔性气囊内充入带有一定压力的空气，实现膨胀并完成内撑式抓取。因为与工件接触的部分为软质硅胶，加压后与刚性支架之间形成一层“空气垫”，接触应力均匀，不易损伤工件；此外充入气压可以调节，以控制气囊膨胀的幅度和与工件接触的压力，故可以大幅度提高抓取系统的柔性。
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